为自己加油

如题27图所示为PD控制器系统方框图，请说明图中K_P、K₁、K_D所指具体为什么系数？各自的校正作用又分别是什么？

解：
①K_p 比例系数
②K_l 积分系数
③K_D 微分系数
其中：
①比例环节的作用是成比例的反映系统的误差信号，误差一旦产生，立即产生控制作用，以减小误差；
②积分环节的作用是消除静态误差，提高系统无差度；
③微分环节的作用是反映误差的变化趋势，在误差变的太大之前，引人一个有效的校正信号，加快系统动作速度，减小调节时间。