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什么是PID调节器？它在控制系统中有什么作用？

（P52）PID调节器即比例积分微分调节器，它由三部分组成：第一部分为比例部分，它立即按比例响应输入量的变化；第二部分为积分部分，它是输入量对时间的积累；第三部分为微分部分，它的数值与输入量的变化率成正比。PID调节器的比例部分可以很方便地调节系统的增益；积分部分可以消除系统的稳态误差；微分部分可以加快系统对输入信号的响应并可改善系统的稳定性。