关于PID控制的说法正确的是（ ）

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关于PID控制的说法正确的是（ ）

A.PID控制是连续系统控制中广泛应用的一种控制方法
B.在常规PID调节的基础上进行多种PID变型控制
C.PID控制不需控制对象的精确的数学模型
D.PID结构较为固定
正确答案ABC
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