拖动示教的原理是借助机器人的动力学模型,控制器实时的算出机器人被拖动时所需要 的力矩,其计算公式包括( )。

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拖动示教的原理是借助机器人的动力学模型,控制器实时的算出机器人被拖动时所需要 的力矩,其计算公式包括( )。

A.转矩
B.惯性力项和重力项
C.科里奥利力
D.离心力项和摩擦力项
正确答案BCD
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