工业机器人的结构类型主要有哪儿类？各种类型有什么特点？
工业机器人机械结构系统主要包括以下几大类：机座与手臂、手腕以及末端执行器。各自结构特点如下：
手臂有动力关节和连接杆件构成，用以支撑和调整手腕和末端执行器的位置。机座主要有回转机座和升降机座两种，用以实现手臂的整体回转或升降，机座是一种特殊的手臂。主要有液压驱动圆柱坐标型机器人手臂结构、电动机驱动机械传动圆柱坐标型机器人手臂和机座结构等。手腕是用来连接手臂和末端执行器的部件，其功能是在手臂和机座实现了末端执行器在作业空间的三个位置坐标的基础上，再由手腕来实现末端执行器在作业空间的三个姿态坐标，即实现三个旋转自由度。末端执行器是一种通用性比坚强的自动化作业设备，是直接执行作业任务的装置。
